Pełnomocnictwo jest upoważnieniem nadawanym przez mocodawcę innej osobie – pełnomocnikowi do wykonywania w jej imieniu określonych czynności. Pełnomocnictwo może być udzielone w każdym czasie i w dowolnej formie, chyba, że do dokonania danej czynności konieczna jest forma szczególna, np. w celu przeniesienia własności nieruchomości konieczna będzie forma aktu notarialnego, zaś pełnomocnictwo do złożenia oświadczenia o przyjęciu lub odrzuceniu spadku powinno nastąpić w formie pisemnej z podpisem urzędowo poświadczonym. Pełnomocnictwo do reprezentowania przed sądami powszechnymi może być udzielone w zwykłej formie pisemnej.

Odwołanie pełnomocnictwa może być dokonane w dowolnej formie, nawet jeśli dla jego udzielenia konieczna była forma szczególna. Odwołanie pełnomocnictwa nie wymaga ani zgody ani potwierdzenia przez pełnomocnika. Mocodawca powinien złożyć pełnomocnikowi oświadczenie woli o odwołaniu jego umocowania. Dopuszczalne jest również odwołanie pełnomocnictwa przez oświadczenie woli złożone osobie trzeciej, z którą pełnomocnik miał dokonać czynności prawnej.